基于控制专用单片机的无刷直流电机控制器0

基于控制专用单片机的无刷直流电机控制器

基于控制专用单片机的无刷直流电机控制器 2011年12月09日 来源： 1 概述［1,2］ 无位置传感器无刷直流电动机控制器采用的位置检测方法是反电势3次谐波检测法，其输入 到控制器的有2路信号，1路为A相反电势过零信号，1路为转子磁通3次谐波的过零信号，利 用这2路信号控制永磁同步电机运行于自同步工作状态。所以这一控制系统有别于传统的反 电势基波法(也叫端电压法)采用3路反电势过零点信号的控制系统。 由于3次谐波检测法相当灵敏，而且在信号处理中无需经过衰减率极大的低通滤波器，使得3次谐波检测在较低的转速下就可以正确检测出转子的位置。由于3次谐波信号的处理可以采 用在整个频率范围内都保持稳定的90°积分器电路，所以检测精度高，这带来的直接效果就 是电机的运行效率高，输出转矩大，因此，本文研究一种适合于3次谐波检测法的控制器。2 控制器的各组成电路［1～4］ 无刷直流电机控制器的任务是完成位置闭环、转速闭环控制以及起动控制。位置闭环是为了 使电机运行于自同步状态，转速闭环则是为了调速。由于3次谐波检测法同样也无法检测零 速下电机转子的位置，所以同样也需要比较复杂的起动控制。2.1 位置闭环的实现　 在本控制器中采用中断方式完成位置闭环，在控制器的控制程序中预先编制三相6拍对应的 三相同步信号序列，3次谐波每一次跳变引发1次中断，控制器输出下一个同步信号序列。A 相反电势每一次上跳沿引发1次中断，使控制器指向第一个同步信号序列。 位置闭环的实现主要由译码电路、3次谐波沿脉冲生成电路。译码器电路是把微机输 出的三 相同步信号译码成逆变6个功率器件的导通信号，其功能与传统端电压法采用的译码器功能 一样。本文所研究的控制器是采用GAL16V8可编程逻辑器件来完成的。 无刷机运行状态时，3次谐波位置信号每一次跳变对应着一个换相时刻，而能引起微机产生1 次外部中断的只能是外部信号发生1次上跳沿，所以这就需要1个沿脉冲生成电路，把输入的 3次谐波信号上跳沿和下跳沿都转化成具有上跳沿的窄脉宽。使用2个上升沿单稳触发器可能完成这样的功能。沿脉冲生成电路如图1所示，其中脉冲的宽度由单稳触发器的RC延时网络决定。这个脉宽要求不能大于最高转速时3次谐波位置信号的脉宽，否则在最大转速时每一 个周期将会漏掉1次换相时刻，这将会使电机运行于一种不稳定的状态。<![endif]><![endif]>2.2 转速闭环的实现 转速闭环的实现包括转速的测定、控制量的设定及PWM波占空比的调节。 因为3次谐波位置信号频率与电机的转速成正比，对于P=2的电机，转子每旋转1圈，3次 谐波 信号发生12次跳变。所以转速的测定可能通过测定3次谐波信号。由于3次谐波频率比较低 ，采用测频法测转速，若想在较短的时间内测出电机的转速，那么测得的转速误差太大。所以本控制器采用测周法。

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